DIY高大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控

佚名 发表于 2017-08-09 13:52 | 分类标签:无人机DIYSTM32

尝试制作这个四旋翼飞控的过程,感触颇多,整理了思绪之后,把重要的点一一记下来;

这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘;

另外,四旋翼飞行器的运动方式请百度百科,不太复杂,具体不再赘述;

这是飞控程序的控制流程(一个执行周期):

 比较重要的地方:

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