如何对车身角度数据进行获取？ - 电子DIY奇才自造超炫赛格威平衡车

　　流程图

　　车身角度获取

　　选用的传感器为模拟量输出，因此只需要用单片机的AD采集数据后计算出角度值即可，需要注意的是，采集后的数据直接使用效果会很糟糕。需要再次进行滤波计算，得到一个准确、及时、抗扰动的真实角度数据。调速过程中可以用串口将数据输出，辅助调试。

　　计算车轮速度

　　这里就是简单的PID控制车轮转速，如果不记得就百度看看。调试参数会花点时间，刚开始参数别调过大，否则抖动起来有危险！另外需要设置角度过大停机的功能。

　　获取转向数据

　　转向数据为采集转向电位器而来，采集后的数据进行滤波处理后再用。转向中间设置一个无效的死区，也是防止误动作。

　　遥控

　　遥控为最普通的4键遥控器，淘宝成品。

　　语音

　　语音选用成品语音模块，厂家提供完整说明文档。

　　温度

　　硬件原先选用18b20，很是遗憾这部分程序没调通，可能原因1：系统必须有多处中断，并且中断服务程序比较多，因而打乱了18b20的时序，加上没有示波器，因而没调通。可能原因2：智商问题。

　　尝试调试了近2小时无果后改用模拟量温度芯片LM35D(＄0.5750)，电压直接由电阻分压而来。

　　其余部分可自由发挥。

　　视频演示

　　无视频无真相，怕熊上门所以拍了一小段视频。

　　客厅实在太小，还放了些杂物，能够行走的地方就只有中间一小块了，跑不开。

　　友情提示：此车有一定危险性，不排除摔倒、失控等问题，在空地上玩玩就好，打算用来代步上班的，请给自己买好保险！

　　附件1：零件工程图

　　点击下载完整工程图（文件大小：6.15M）（本设计已提交专利申请，请勿用于商业用途。）