1.i2c通信方式；
因为我不是学电类专业，最开始对i2c这些是没有一点概念，最后通过Google了解了一些原理，然后发现STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的，但是我最后还是没有用这些函数。
我通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据，虽然代码多了一些，但是比较好的理解i2c的原理。
STM32库实现的模拟i2c代码（注释好像因为编码问题跪了）：
i2c通信方式 - DIY高大上！用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控
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