读取mpu6050 - DIY高大上！用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控

2.mpu6050;

然后用写好的模拟i2c函数读取mpu6050，根据mpu6050手册的各寄存器地址，读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;

传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz，也就是说，我的程序循环一次0.005s,一般来说，采样率高点没问题，别比执行一次闭环控制的周期长就行了；

陀螺仪量程±2000°/s，加速计量程±2g， 量程越大，取值越不精确；

这里注意，由于我们没有采用磁力计，而陀螺仪存在零偏，所以最终在yaw方向上没有绝对的参考系，不能建立绝对的地理坐标系，这样最好的结果也仅仅是在yaw上存在缓慢漂移。

3.互补滤波；

融合时，陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况，而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差，最终得到准确的机体姿态。

这里我们采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数，之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。感谢Madgwick大大为开源做出的贡献。