电路部分
主控采用AVR的ATMEGA_32，电机驱动为H桥驱动方式，元件选用的IR2184(＄1.0250)和IRF1405(＄1.2125)。传感器选用IDG300和ADXL335(＄2.8920)，电流传感器为ACS755。另外还有一些外围的小功能，可有可无，不详述了。
控制驱动PCB图
传感器PCB图
PCB空板
焊接需要注意的就是——别太马虎就行。先焊低矮的元器件，再焊大个的！
焊接基本完成
连接电机测试
电机驱动为H桥驱动方式 - Segwa平衡车DIY ，教你玩转都市交通工具
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