Step 4:Java源代码 - 用树莓派搭建一个物联网运动控制伺服

　　Step 4:Java源代码

　　如果您对Java代码没有兴趣，你可以跳过这一步;但是，你将至少需要把你的个人PubNub钥匙到代码为它工作！源代码可以在GitHub上查看。

　　下面是一些入口需要。如果这出现错误，很可能是没有正确安装的SDK库。

　　要让项目实现Runnable，让所有跳跃活动工作在自己的线程是至关重要的。我们首先设置项目为主，Runnable接口的实现和初始化全局变量便于后面使用。最主要的是要注意：全局变量“CHANNEL”，以及一对主宣称键。

　　这些字符串是唯一可以改变的值，通道名称可以保留默认的“leap2pi”，也可以是其他一些字母数字值。使用PubNub超过一个信道通信会谈一切，所以要使用一个唯一的名称，以防止不同项目之间的串扰！发布和订阅键，当你注册一个PubNub帐户含有独特的个人标识符可以保证他们的安全性和私有性，这些键防止别人从你的信道（S）交谈，请留意，有可能是在具体使用字符串“leap2pi”，而不是不断的“CHANNEL，”而所有这些情况下应该改变代码的一些地方。

　　跳跃运动捕获300帧每秒。在每一帧，我们有机会获得非常多的信息，如手指伸直，俯仰，偏航和手势等等。由飞跃俯仰和偏航（手腕云台）返回的值是弧度，这不会帮助我们太多。我们希望这些值转换为通过在框中PWM驱动器接受的格式。我们首先弧度转换为度，然后度到150和600之间，该范围相当于一个伺服的（500 - 2000我们）的典型的工作范围内的可接受的伺服PWM值由12位伺服驱动器来表示。

　　基本公式是美国2500/（2^13-1）*（伺服最小/最大脉冲宽度），所以［500，2000］我们映射到［150，600］。。。。。。大概在代码中，这些转换是通过以下方法进行处理。

　　另外，请原谅不正确的伺服和PWM术语中的代码。。。。。。不是每个制作爱好者都是这些学科的专家！

　　确保您的代码在工作的最好方法是加载PubNub调试控制台。从这里，你可以输入通道名字，同发布和订阅键一样。点击“订阅”，当操作跳跃运动控制器将Java代码运行的时候，公布的数据应显示在消息盒子。