Step 6：树莓派与伺服驱动器的连接 - 用树莓派搭建一个物联网运动控制伺服

　　Step 6：树莓派与伺服驱动器的连接

　　树莓派可用于直接驱动伺服系统，但是这需要花些功夫。有一个专用的PWM通道，但我们需要4根导线。因为在软件中可以虚拟，但是，这不是简单的事情。作为一台电脑，树莓派在高层级的处理比低级别的控制好多了。这一步你当然可以使用任何PWM驱动器，但我用这16通道，12位驱动程序的形式Adafruit。是的，这有点过了，这是很容易编程的ATTIny24操作4舵机通过 I2C总线通信。可以创建你自己的，但可能会超出了本指南的范围。

　　网上很多教程可以帮助你使用这款主板，您将需要一些额外的源代码文件。这些都可以在源代码库的命名文件为“Adafruit”的目录中找到 -。。。。。。”它将会告诉数树莓派如何与PWM驱动器通信。

　　连接树莓派的板很容易。在树莓派I2C线路上发现插针3和5，但这样的情况下也需要打开I2C通信信道，记得查看。一个重要的输入引脚被标为“OE”，即低电平有效“输出使能”引脚，当此引脚保持低电平伺服系统才会启用，它可以直接连接到地，或者驱动另一个端IO引脚。在这个项目中，实际上也是从ATMEGA328P矩阵驱动电路也采用I2C数据线连接到R派。

　　在该图中，伺服附着到通道1 PWM驱动的。在项目中，设置像这样的舵机：

　　Step 7：近观servo.py

　　Python代码来控制舵机是非常简单的，只要你理解了Python。就个人而言，我没有很喜欢这种语言，但是这是题外话，您可以在GitHub上查看servo.py文件的这个副本。

　　就像在Java代码中，你需要把你的个人PubNub发布，在这里订阅键，以及通信信道的名称。

　　该树莓派会做引导执行以下操作：

　　1.复位AVR矩阵驱动电路。

　　2.初始化PubNub与你的钥匙。

　　3.订阅PubNub通道“leap2pi”。

　　4.永远循环下去，检查输出模式切换（一分钟内多次检查）。

　　在系统底层，在PubNub库处理所有的工作。这其会调用完成所有的操作，我们只需要指定一些回调 ---- 这是指当事件发生而需要调用的函数。

　　关于连接回调应该是显而易见的（连接，重新连接，等等），但一个没有将大部分工作是适当命名的“回调”的回调。这个函数实际上在做从订阅频道接收消息这些事。如上所述，该箱具有一对连接到几IO线的滑动开关选择的输出模式。

　　•镜像 - 机器人将反映你的动作;因此，你的左手反向控制权机器人

　　•禁用 - 伺服系统会停止响应

　　•克隆 - 的机器人会克隆你的动作;因此，你的左手直接控制左机器人

　　这些模式的逻辑还有I2C驱动报表中的回调函数来处理。

　　值得注意此文件中的唯一项目就是利用GPIO引脚4作为输出。该引脚驱动MOSFET，连接蓝光LED地面阵列的大门。该引脚使能PubNub连接上，这样的LED作为连接指示灯，这是一个无头的设置的一个非常重要的方面 ---- 需要有一些现象表明我们成功地连接到互联网！